Однако впоследствии ракеты "Минитмен" размещались только в шахтах. На вооружение ракеты "Минитмен" начали поступать в 1962 г. Организационно они образовывали эскадрильи (50 ракет), состоящие из пяти стартовых комплексов, в состав каждого из которых входило десять стартовых позиций и подземный центр (пункт) управления пусками ракет. Несколько эскадрилий составляли ракетную базу. Ракеты и все оборудование, потребное для их старта, находились в постоянной готовности к пуску. На базах велось непрерывное боевое дежурство. Первый вариант ракеты имел обозначение "Минитмен 1А". В последующем ракета неоднократно модернизировалась, новые варианты назывались ракетами "Минитмен 1В", "Минитмен 2", "Минитмен 3" и "Минитмен ЗУ". Модернизация производилась всякий раз так, что основные конструктивные особенности ракеты и ее размеры менялись незначительно. Это позволяло использовать для разных ракет наземное оборудование и, в частности, пусковые установки без существенных доработок.
Все ракеты "Минитмен" представляют собой трехступенчатые межконтинентальные баллистические ракеты со стартовой массой 30-35 т. На всех ступенях ракеты применялись двигатели с четырьмя поворотными соплами. Если два противоположных сопла поворачивались в какую-то одну сторону, то осуществлялось управление ракетой по углам тангажа или рыскания.
Поворот противоположных сопел в разные стороны приводил к возникновению момента, управление ракетой по крену. В двигателях всех ступеней применялось топливо на основе одного и того же окислителя - перхлоаммония, однако горючие связующие были разны на первой ступени это был сополимер и акриловой кислоты, на второй. Топливо третьей - нитроцеллюлоза.
Во всех случаях в топливе содержалась добавка алюминия. Двигатели заполнялись топливом методом заливки. На внутреннюю поверхность двигателя перед этим наносилось специальное покрытие, обеспечивающее лучшее скрепление заряда и корпуса, защиту стенок от перегрева и компенсирующее термическое расширение топлива.