Увеличение числа ступеней позволяет повысить скорость и предельную дальность полета ЗУР. Для ЗУР больших дальностей характерно применение двухступенчатой схемы, для ЗУР малых дальностей - одноступенчатой. Основными частями ракеты являются планер, состоящий из корпуса и аэродинамических поверхностей, двигатели, боевая часть и аппаратура системы управления.
В корпусе планера размещены основные агрегаты ракеты; аэродинамические поверхности служат для создания сил и моментов, обеспечивающих управление полетом. Аэродинамические поверхности могут быть неподвижными - в этом случае они используются для стабилизации полета и формирования подъ-елНой силы,- или подвижными (поворотными), обеспечивающими создание сил и моментов, необходимых для управления полетом, управление полетом с помощью воздушных рулей возможно до высот 30-40 км.
На больших высотах, а также в тех случаях, когда возможностей воздушных рулей не хватает, могут использоваться и другие методы управления, например газодинамические рули, т. е. создание необходимых управляющих усилий за счет выброса в нужном направлении определенной массы продуктов сгорания твердого топлива. Динамические свойства ЗУР зависят от ее аэродинамической схемы, определяющей взаимное расположение подвижных и неподвижных аэродинамических поверхностей. Известны три основные схемы ЗУР - нормальная, "утка" и "поворотное крыло".